Печорский историко-краеведческий музей возник как общественный благодаря группе энтузиастов под руководством краеведа Петра Ивановича Терентьева, уроженца Печорского края, ветерана войны и труда. В июле 1969 г. городские власти утвердили совет музея. С ноября 1973 г. музей переходит в двухэтажное здание по ул. Советской, д. 33. Начинается ремонт, подготовка и строительство экспозиций. 29 июня 1975 года общественный музей был открыт для посетителей.

1977 год стал переломным в истории музея, получившего статус филиала Коми республиканского краеведческого музея и ставшего государственным. Заведующей новым филиалом стала З.Г. Ляхова.

С 1993 г. музей получает статус самостоятельного учреждения, подчиненного муниципалитету.

С 1 февраля 2007 г. музей стал юридически самостоятельным и получил название МУ «Печорский историко-краеведческий музей».

С 2010 г. директором музея назначена И.В. Гавриленкова. Под её руководством ежегодно обновляют постоянные экспозиции, увеличивается издательская деятельность, расширяется сотрудничество с музеями России. Сотрудники музея активно участвуют в республиканских проектах, проводят экскурсии и лекции, игровые программы и викторины, конкурсы и праздники, акции и презентации, мастер-классы и встречи, организуют интерактивные зоны. Традиционными стали такие мероприятия, как «День дарителя», «Вечер в музее», «День матери» и др. Музей – участник ежегодного праздника Печорского района «Черинянь гаж» в д. Бызовая.