История строительства Власьевской башни связана с возведением крупной системы оборонительных сооружений Среднего города, начатой в 1376–1377 годах и законченной в середине 90-х годов XIV века. В это время и построена Власьевская башня.

Башня располагалась у традиционной переправы через реку Великую и защищала подступы к Кремлю, Довмонтову городу со стороны Завеличья и общественный центр Пскова – Торг. Название получила по церкви святого Власия на Торгу, которая располагалась рядом. В башне были устроены проездные ворота с плавучего моста в центральную часть города на торговую площадь.

Долгое время ворота были единственными проездными воротами в Псков. В воротах башни брали плату за проезд по мосту. В период самостоятельности Пскова ворота играли роль таможни: приезжие купцы предъявляли товар купеческим старостам, которые санкционировали продажу.

В пространстве Власьевской башни действует экспозиция, посвященная вехам существования этого памятника истории и культуры древнего Пскова, являющегося важным звеном в системе укреплений Среднего и Окольного города. Вышка-чердачок деревянного шатра Власьевской башни используется как смотровая площадка, с которой можно полюбоваться панорамой города.